O Lean surgiu no Japão depois da Segunda Guerra Mundial, desenvolvido pela Toyota. Percebendo que não era possível competir com empresas norte-americanas usando o método de Produção em Massa, chegaram à conclusão que deveriam desenvolver um sistema de produção que fosse capaz de eliminar radicalmente os desperdícios gerados em seus processos. Era o início do que hoje conhecemos como Pensamento Enxuto.
Apesar ter sido idealizado nos anos 50, foi só em 1990 que o termo "Lean" ficou conhecido, com a publicação do livro "A Máquina que Mudou o Mundo" (The Machine that Changed the World) de Womack e Jones. Esta obra é um abrangente estudo sobre a indústria automobilística mundial, mostrando o desempenho superior do Sistema Toyota de Produção neste setor.